 |
|
Проектирование печатной платы.
Соберем сначала все детали. Как и прежде, при помощи картона, расположим элементы на будущей плате. Рис 4.
Рис. 4 Макетирование расположения деталей.
На прямоугольном кусочке картона располагаем наши будущие детали. Элементы питания идеально располагаются по бокам от контроллера, в дальнейшем их будет очень легко заменить.
Разработку самой печатной платы делаем в знакомой все программе Sprint-Layout v5.0.
Рис. 5 Чертеж печатной платы.
Готовую плату в формате lay, вы можете скачать в конце данной статьи.
После того как плата будет вытравлена, впаиваем сначала, перемычки, потом сопротивления и остальные детали Рис. 6. Микроконтроллер и драйвер двигателя не впаиваются, а вставляются в специальные панельки – это упростит ремонт и обслуживание. УЗ датчик расстояния из-за своих размеров пришлось впаять в плату.
Рис. 6 Монтаж элементов на печатной плате.
Плата у нас готова, самое время завершить монтаж всех элементов непосредственно на шасси. Сначала мы закрепим преобразователь напряжения. Я посадил его на несколько капель суперклея. Предварительно к входу и выходу преобразователя припаиваем разъёмы. Выводы двигателей прикручиваем к драйверу, как на Рис.7
Рис. 7 Монтаж компонентов на шасси.
В процессе испытания уже собранного робота, выяснилась она маленькая неприятность. При движении вперед, двигатели на столько резво стартовали с места, что носовую часть подбрасывало вверх и датчики ринга получали неверный сигнал. Одним словом наш сумоист вел себя странно. Пришлось искусственно утяжелить носовую часть. В рыболовном магазине мне попался цилиндрический грузик весом 90 г. Этого было достаточно, чтобы робота не подбрасывало вверх. Главное не переусердствовать с весом, помните, что вес нашего робота мини-сумо не должен превышать 500 гр. Но и слишком легким он тоже не должен быть, так как соперник может легко победить из-за разницы в весе.
Рис. 8 Плата в сборе
К нашей плате припаиваем разъемы для датчиков. Красной стрелкой показана вилка питания. Посередине общий провод. Верхний контакт – это питание МК, а нижний - питание драйвера. При желании питание двигателей и Ардуино можно разделить, это на тот случай если плата будет использоваться с более мощными двигателями или вобще в другом проекте.
Теперь еще немного поработаем над шасси. Нам осталось закрепить батарейные отсеки, так чтобы они не выпали при перевертывании робота. Сделаем нечто похожее на полчки. Рис. 9.
Рис. 9 Полочки для крепления батарей.
Полочки изготовляются из пластика ПВХ. Режем канцелярским ножом, клеим суперклеем. Батарейные отсеки прикручиваем сверху. Боковые части прикручиваются черными саморезами к стенкам шасси, остальные части полочек просто опираются на него, этого вполне достаточно. Тонкая прорезь удерживает нашу плату на месте и дает ей двигаться. Остается только укоротить или убрать лишние провода и закрепить выключатель или кнопку питания.