 |
|
Моделирование переходных характеристик исходной САУ
Структурная схема для моделирования в MatLab представлена на рис.14.
Рис.14. Схема исходной САУ в MatLab
Здесь g не изменяется и равно своему минимальному значению 1, возмущающее воздействие z тоже равно своему минимальному значению 0.
Результат моделирования представлен на рис.15. 
| Изм. |
| Лист |
| № докум. |
| Подпись |
| Дата |
| Лист |
| БГТУ. 140604. 04. 000. ПЗ |
Рис.16. Результат моделирования при 
Рис.15.1. Увеличенный результат моделирования при
САУ неустойчива, колебания происходят с нарастающей амплитудой.
Период колебаний:
| Изм. |
| Лист |
| № докум. |
| Подпись |
| Дата |
| Лист |
| БГТУ. 140604. 04. 000. ПЗ |
Коэффициент расхождения:
Декремент расхождения:
Как видим, частота 
рад/c, коэффициент расхождения 
, логарифмический декремент расхождения 
приблизительно равны с рассчитанными в п.3, этим мы доказываем правильность выполненных расчётов.
| Изм. |
| Лист |
| № докум. |
| Подпись |
| Дата |
| Лист |
| БГТУ. 140604. 04. 000. ПЗ |
Рис.17. Структурная схема скорректированной САУ
Желаемая передаточная функция разомкнутой системы, настроенной на симметричный оптимум, имеет вид:
где 
-наименьшая постоянная времени нескорректированной системы
Передаточная функция разомкнутой САУ имеет вид:
Определим коэффициент демпфирования:
; 
За принимаем минимальное из постоянных времени интегрирования нескорректированной системы, т.е. 
. Значит, желаемая передаточная функция будет выглядеть следующим образом:
Обозначив как 
передаточную функцию корректирующего устройства (регулятора) и определив передаточную функцию разомкнутой системы 
, 
можно отыскать следующим образом:
Регулятор включает в себя:
· Два пропорционально-интегрирующего звена:
· Инерционное дифференцирующее звено со статизмом:
