Составление схемы оптимальной двухконтурной САР
Система подчинённого регулирования состоит их ОР (рис. 1, рис. 2) и регулирующей части САР строится в виде контуров регулирования, начиная от первого внутреннего контура. Каждый контур регулирования включает в себя регулятор и отдельные звенья объекта с двумя большими постоянными времени и одной малой некомпенсируемой постоянной времени. На входе первого регулятора установлен фильтр (звено с малой постоянной времени , что обеспечивает помехозащищённость системы, а значит её работоспособность). Данная схема приведена на рис. 3. На рис. 3 используются следующие обозначения: передаточные функции регуляторов для первого и второго контуров соответственно. заданные значения выходных координат. Регуляторы в данной схеме выполняют две важные функции: – регулируют одну выходную координату контура, например , в соответствии с её заданным значением – компенсирует одну большую постоянную времени (два регулятора компенсируют две больших постоянных времени). На вход регулятора, как следует из выше сказанного, подаётся два сигнала: действительное значение регулируемой координаты и её заданное значение. Передаточные функции регуляторов выбираются из расчёта, чтобы обеспечить оптимальность контура регулирования и получалась оптимальная передаточная функция. Данный принцип позволяет не только последовательно регулировать координаты ОР, но и компенсировать инерционности этого объекта, т.е. осуществление коррекции САР, получившее название «последовательной коррекции». Проектируемая САР должна быть статической по возмущающему воздействию и астатической – по управляющему воздействию. Для таких систем требуется оптимальная настройка по модульному оптимуму. Поэтому они называются однократно-интегрирующими системами с последовательной коррекцией. ОР содержит две большие постоянные времени и одну малую, так называемую некомпенсируемую времени . Основополагающим принципом построения систем подчиненного регулирования является компенсация каждой большой постоянной времени соответствующим регулятором. Но при этом обязательным условием служит присутствие в каждом контуре двух звеньев ОР с большой и малой постоянными времени. На основании этих принципов можно построить схему, изображённую на рис. 3. Рис. 3 Структурная схема оптимальной двухконтурной САР Как видно из схемы, что к данной САР приложены следующие внешние воздействия: а) управляющее воздействие б) внешнее возмущающее воздействие А регулируемыми выходными координатами соответственно являются выходная регулируемая координата первого внутреннего контура выходная регулируемая координата второго внешнего контура И соответствующие этим выходным координатам заданные значения выходных координат и ©2015 arhivinfo.ru Все права принадлежат авторам размещенных материалов.
|