 |
|
Інтегральний (астатичний) закон регулювання.
Рівняння закону: 
або 
, де КJ – передавальний коефіцієнт.
Інтегрування e використовується в пристрої керування часто за допомогою серводвигуна, який являє собою інтегральну ланку з передавальною функцією 
.
Інтегральні (астатичні) регулятори називають І-регулятори.
Переваги:
– можливість усунення статичної та динамічної похибки.
Недоліки:
– запізнення усунення похибки відносно часу її появи. Це збільшує коливальність і зменшує стійкість системи;
– здійснення коливального процесу, що деякі системи не допускають;
– наявність перерегулювання.
Усунення кількох динамічних похибок (позиційної, швидкісної …) потребує такої ж кількості інтегральних ланок. Якщо ці похибки викликані збуренням, то інтегральні ланки повинні бути увімкнені в контур САК до точки прикладання збурення. Але увімкнення двох і більше інтегральних ланок робить САК структурно нестійкою. Для усунення структурної нестійкості інтегральну ланку охоплюють прямим зв’язком. Тоді вона називається ізодромною. (ПІ – пропорційно-інтегральною), а САК з ПІ ланкою реалізує ізодромний закон.
х/вих = хвх + хвих; хвих = 
хвх; х/вх = к хвх + хвх = 
; 
– передавальна функція ізодромної ланки.
3. Диференційний закон керування.
.
Диференційний регулятор (Д – регулятор). Реалізується за допомогою диференційних ланок. Наприклад, W(p) = Кдр. ідеальна або 
, Тд > Т0, реальна диференційна ланка, причому чим більше Тд за Т0, тим реальна диференційна ланка ближче до ідеальної.
Переваги:
– похибка e мала, але похідна максимальна, тому регулюючий орган приймає потрібний напрямок руху, направлений на зменшення похибки;
– велика швидкодія.
Недоліки:
– при відсутності зміни похибки система розімкнена, тому не усувається стала складова похибки.
Прості регулятори часто не забезпечують потрібну якість і стійкість, тому їх використовують у комбінаціях: ПІ, ПД, ПІД.
4. Пропорційно-диференціюючий закон (ПД-регулятор)
, Dm = Кпe + КдSe.
Реагує не тільки на похибку, але і на швидкість її зміни.
Переваги:
– підвищена точність об’єктів, що мають запізнення.
Недоліки:
– залишається статична похибка.