Главная | Обратная связь

РОЗРАХУНОК ПАРАМЕТРІВ РЕГУЛЯТОРА

Структурна схема регулятора для заданих параметрів набуде вигляд, показаний на рис. 2.8. Коефіцієнт К₁ потрібно визначити.

Рис. 2.18. Структурна схема регулятора (на цій схемі s º p)

 

У відповідності зі структурною схемою регулятор є пропорційно-інтегральним. Його функція передачі

(2.5)

Функція передачі розімкнутої системи

(2.6)

З урахуванням відомих параметрів

(2.7)

Для компенсації «великої» постійної часу необхідно забезпечити

(2.8)

звідки співвідношення невідомих коефіцієнтів

(2.9)

З урахуванням компенсації «великої» постійної часу функція передачі розімкнутого ланцюга системи

(2.10)

 

Функція передачі замкнутої системи

(2.11)

або

(2.12)

Таким чином, замкнута система являє собою систему другого порядку. Перерегулювання в такій системі залежить від коефіцієнта демпфірування. Ця залежність наведена на рис. 2.19.

За завданням потрібно забезпечити перерегулювання s = 5 %. Відповідно до рис. 2.19 необхідне значення коефіцієнта демпфірування в системі x » 0,65.

 

Рис. 2.19. Залежність перерегулювання від коефіцієнта демпфірування в коливальній системі другого порядку

 

Виходячи з (2.12)

(2.13)

, (2.14)

звідки, з урахуванням x » 0,65, К₂ = 0,15.

Зі співвідношення (2.9) .

Структурна схема системи з реальним пропорційно-інтегральним регулятором наведена на рис. 2.20.

 

Рис. 2.20. Структурна схема (модель) АСР

АНАЛІЗ ЯКОСТІ ФУНКЦІОНУВАННЯ АСР

Розрахунок статичного відхилення виходу й сталих значень сигналів.За умовою статичне відхилення виходу необхідно визначити для завдання g₀ = 0 і збурення z₀ = 5.

Функцію передачі АСР по збуренню для знайденого вище параметра регулятора К₂ з урахуванням компенсації «великої» постійної часу запишемо у вигляді

(2.15)

Стале значення вихідної величини

(2.16)

Стала неузгодженість

(2.17)

Сталі значення сигналу ПІ-регулятора

(2.18)