 |
|
Принцип компенсації (керування за збуренням, принцип Понселе)
Лекція №2
Тема: “Принципи та основні види керування”.
Принцип розімкнутого керування
Суть принципу полягає в тому, що алгоритм керування виробляється тільки на основі заданого алгоритму функціонування і в процесі роботи система ніяк не коректується.
У цьому випадку керуючий вплив u(t) формується шляхом функціонального перетворення задавального впливу x(t) з урахуванням характеристик ОК, тобто алгоритм керування може бути записаний у вигляді: u =f(x).
Схема має вид розімкнутого кола, що й визначило назву принципу.
Близькість вихідної величини до бажаної забезпечується тільки правильним вибором конструкції автоматичного керуючого пристрою.
Керування за розімкнутим циклом може забезпечити виконання алгоритму функціонування з достатньою точністю у тих випадках, коли немає збурення, характеристики об'єкта відомі наперед і в процесі роботи не змінюються. Звідси випливає основний недолік принципу розімкнутого керування: такі системи не забезпечують точності за наявності завад і зміни параметрів об'єкта. До переваг потрібно віднести простоту конструкції, високу швидкодію, малу споживану енергію.
Системи, які працюють за розімкнутим циклом, широко використовуються в різних пристроях з програмним керуванням: профільованих кулачкових механізмах, магнітофонах, автоматичних верстатах.
Принцип компенсації (керування за збуренням, принцип Понселе)
Якщо збурюючий вплив великий і розімкнута САК не забезпечує потрібної точності, то іноді можна, вимірявши збурення, внести корективи в алгоритм керування, які компенсували б відхилення алгоритму функціонування.
Принцип компенсації можна проілюструвати так:
Алгоритм керування може бути записаний у вигляді u=f(x; f), тобто він містить у собі інформацію про задавальний та збурюючий впливи. Величина і знак додаткового сигналу повинні бути такими, щоб повністю або частково компенсувати збурюючий вплив.
Ступінь компенсації залежить від точності знання характеристик об'єкта і точності виміру збурення. Тому принцип керування за збуренням (принцип компенсації) можна використовувати тільки в тих випадках, коли відомі характеристики об'єкта і можливе вимірювання збурюючого впливу. У цьому є головний недолік принципу компенсації. Даний принцип є найшвидшим принципом регулювання, має високу стійкість.