 |
|
Кинематический метод с о статической инициализацией (Kinemat ic with Static Ini tialization)
Метод очень похож на предыдущий. Точно так же на базовом пункте с известными координатами производится процедура инициализации, затем подвижный приемник перемещается в начальную точку маршрута движения и производит там наблюдения в течение нескольких минут. Далее подвижная платформа с приемником начинает движение по маршруту. GPS - измерения выполняются непрерывно во время движения с интервалом 1 сек. Точностные параметры метода те же, что и у “Stop-and-Go”. Чаще всего применяется для получения координат линейных объектов типа дорог, рек и т.д.
Кинематический метод с инициализацией “на ходу” (Kinematic with On - the Fly Initialization)
Данный метод не требует для инициализации размещения подвижного приемника на базовой станции - эта процедура выполняется непосредственно при движении транспортного средства по маршруту. Кроме того, если по какой- либо причине произошел срыв наблюдений (например, из-за проезда под железнодорожным мостом), процесс инициализации производится вновь без остановки движения. Точностные параметры и сферы использования метода не отличаются от других кинематических методов.
Кинематика
При работе в кинематике функции приемников четко разделены. Референцный приемник находится на твердом пункте, роверный приемник перемещают с пункта на пункт. Кинематический режим, который иногда называют динамическим, - широкое понятие. В этом режиме, например, работает непрерывно перемещающийся в процессе работы приемник, установленный на борту самолета, выполняющего аэрофотосъемку. Приемник определяет координаты самолета в момент срабатывания затвора аэрофотоаппарата. Есть и другие примеры работы приемника, находящегося в движении непрерывно. Нас же интересует случай, когда приемник перемещают с пункта на пункт, совершая краткие остановки на каждом пункте. Такой режим называют stop-and-go - «стой и иди», именно его будем называть кинематическим.
В классическом варианте наблюдения выполняют следующим образом. Референцный приемник устанавливают на опорном пункте, роверный приемник устанавливают на первом из определяемых пунктов. Выполняют сессию наблюдений в статическом режиме длительностью час-полтора для определения вектора базы и для изначального разрешения многозначности; эту процедуру называют инициализацией. Затем оба приемника переключают в кинематический режим. Оператор референцной станции после включения не вмешивается в работу приемника вплоть до его выключения, но следит за работой и заменяет аккумуляторы.
RTK кинематика
Для выполнения измерений методом RTK необходимо следующее оборудование; референцная станция, одна (или более) мобильная станция, специальное оборудование для передачи данных с референцного на мобильный приемник (радиомодем), специальное программное обеспечение приемников.
Референцная станция устанавливается на пункте с известными координатами. Референцный приемник вычисляет и передает по линии связи поправки к измеренным псевдодальностям на мобильный приемник. Поправки определяются как разность измеренной псевдодальности и истинной дальности, вычисленной по точным координатам, введенным в приемник. Определение выполняется каждую эпоху наблюдений. Мобильный приемник вводит принимаемые поправки в измеряемые им псевдодальности и исправленные значения дальностей использует для вычисления своего положения. Координаты определяются немедленно в полевых условиях.
RTK применяется в сетях с большим количеством пунктов (точек) на открытой местности, при создании съемочных сетей. Продолжительность времени измерений на пункте – менее 1 мин.
Основные требования аналогичны требованиям метода Stop & Go, а технология выполнения измерений методом RTK аналогична технологии метода Stop & Go.
Особые требования предъявляются к средствам передачи поправок – радиомодему. Референцную станцию рекомендуется устанавливать на открытом, возвышенном месте для обеспечения беспрепятственной радиосвязи между приемниками и увеличения радиуса действия радиомодема. Перед началом измерений необходимо проверить кабельные соединения и убедиться, что связь с мобильным приемником установлена.
Системы координат
Системы координат (datums) можно разделить на геоцентрические и топоцентрические.
В геоцентрической системе размеры эллипсоида, ориентация и положение его центра выбираются следующим образом:
-объем эллипсоида предполагается равным объему геоида;
-большая полуось эллипсоида лежит в плоскости экватора геоида;
-малая полуось направлена по оси вращения Земли;
-среднеквадратичное отклонение поверхности эллипсоида от поверхности геоида минимально по всей территории земного шара.
WGS72 и сменившая ее WGS84, а также российская SGS85 являются геоцентрическими системами координат на эллипсоидах WGS72, GRS80 и SGS85 соответственно. В системе NAVSTAR используется WGS84, а в системе GLONASS - SGS85.
Топоцентрическая (национальная) система координат появляется так: вы берете некоторый эллипсоид и располагаете его таким образом, чтобы для заданной территории среднеквадратичное отклонение поверхности эллипсоида от поверхности геоида было минимальным. При этом остальная часть мира вас не интересует: отклонения на другой стороне Земли может быть сколь угодно велико.
В России используются несколько геодезических систем координат: Пулково 1942 г., 1963 г. и 1991 г. Система координат 1963 г. используется военными и ее параметры преобразования засекречены. Обычно мы пользуемся картами, составленными в системе координат 1942 г. Она базируется на эллипсоиде Красовского.
15.WGS84 (англ. World Geodetic System 1984) — трёхмерная система координат для позиционирования на Земле. В отличие от локальных систем, является единой системой для всей планеты. Предшественниками WGS84 были системы WGS 72, WGS 64 и WGS 60.
WGS 84 определяет координаты относительно центра масс Земли, погрешность составляет менее 2 см. В WGS84, нулевым меридианом считается «IERS Reference Meridian». Он расположен на 5,31” к востоку от Гринвичского меридиана. За основу взят сфероид с большим радиусом — 6 378 137 м (экваториальный) и меньшим — 6 356 752,314245 м (полярный). Отличается от геоида менее чем на 200 м.