Здавалка
Главная | Обратная связь

Цель лабораторного занятия



Изучение системы управления по перемещению линейного объекта из заданной начальной точки Х(0) = Х0 в пространстве состояний в заданную конечную точку Х(Т) = ХТ за минимальное время.

 

Задание на работу

  1. Выполнить синтез оптимальной по бы­стродействию системы с помощью принципа максимума Понтрягина (см. приложение №3).
  2. Разработать модель для данного типа ОСАУ.
  3. Провести исследование ОСАУ с применением программного продукта "20-sim Pro 2.3".
  4. Снять переходные и импульсные характеристики.

 

Выполнение работы:

1.Представим объект в виде уравнения состояния (нормальная форма)

В рассматриваемом примере матрица , вектор . Образуем матрицу .

Матрица G – невыраженная, поэтому система удовлетворяет условиям теоремы об n-интервалах.

1.1 Определяем конечную точку:

1.2 Уравнение линий переключения ( ):

 

2. Разработка модели для данного типа ОСАУ. На рис. 1 представлена структурная схема системы, реализующий данный закон управления:

рис. 1

По алгоритму решения, составим структурную схему системы, реализующей полученный закон управ­ления в программе «20-sim».

Рис. 1-1. Структурная схема модели ОСАУ с объектом регулирования

3. Вызовем окно проведения эксперимента, нажавSimulation. Подготовим эксперимент. Все параметры объекта вводим по заданию.



 

 

Рис 2 – параметры эксперимента

4.Результат эксперимента:

Рис. 3 – переходная характеристика

Tp=8,7 с.

5. структурная схема для снятия импульсной характеристики:

Рис. 4 – структурная модель с единичным импульсом

6.Вызовем окно проведения эксперимента, нажавSimulation. Подготовим эксперимент. Все параметры объекта вводим по заданию.

Рис. 5 – параметры эксперимента

  1. Результат эксперимента:

Рис. 6 – результат эксперимента

 

Tp=30,8 с.

8. Отчет о проделанной работе должен содержать:

· Задание на работу

· Ход выполнения работы

· Полученные результаты работы.

· Выводы о проделанной работе

Лабораторная работа №5

"Сравнительный анализ системы с ПИД-регулятором и синтеза с помощью принципа Понтрягина"

 







©2015 arhivinfo.ru Все права принадлежат авторам размещенных материалов.