Здавалка
Главная | Обратная связь

Определение запаздывания объекта управления



 

В данной работе используется объект управления с чистым (транспортным) запаздыванием. Для вычисления такого запаздывания необходимо знать количество нулевых интервалов дискретной функции уn.

Количество нулевых интервалов было определено в предыдущей работе как n1.

Тогда

. (5.3)

В реальных условиях, когда есть транспортное и инерционное запаздывание, общее запаздывание определяется на уровне у*n ≥0,06 при использовании нормированной функции уn:

. (5.4)

Определение постоянной времени объекта управления

На рисунке 5.1 показан график переходного процесса для нормированной (приведенной к единичной) функции уn٭ объекта по формуле:

 

у*n = , (5.5)

где n=0,1,2,3 ….

На графике введены следующие обозначения:

Рис. 5.1. Аппроксимация графика переходного процесса

 

S1 - площадь на интервале 0-n1, когда у*n=0; S2 - площадь под кривой на интервале от n1 до tn = nTk; S3 - площадь над кривой переходного процесса; ОАВС - прямоугольник, включающий S1,S2, и S3 .

Очевидно, что

S = SОАВС = nTk; (5.6)

S1 = n1Tk . (5.7)

Площадь S2 вычисляется по методу Симпсона. Тогда согласно методике БНТУ

S3 = S- S1- S2= Tм, (5.8)

где Tм - постоянная времени модели объекта.

Для упрощение при вычислении S2 рекомендуется вычисление производить, включая все значения от у*0 до у*n, не забывая, что n = k (количество значений в файле данных).

Согласно методу Симпсона для цифрового интегрирования получим:

S2 = *0 + 4у*1 + 2у*2 + 4у*3 + …+у*n). (5.9)

Следует помнить, что при интегрировании по этому методу n должно быть четным. Поэтому для использования (5.9) необходимо произвести анализ значения k, например, используя стандартную функцию odd (k): если kнечетное, то надо добавить один элемент в массив файла данных:

уk+1= уk,,

а затем изменить количество элементов массива:

k=k+1.

Примечание.Вместо (5.9) можно использовать с целью упрощения другую формулу:

S2 = 0 + 4у1 + 2у2 + 4у3 +…+ уn). (5.10)

Здесь нормирование учитывается делением на kм в конце.

 

Задание

 

1. Составить схему алгоритма и подпрограмму модуля идентификации объекта управления, исходя из сглаженного массива уk.

1. Дополнить основную программу обращением к подпрограмме идентификации.

2. Распечатать значения kм, τм и Тм.

 

Содержание отчета

 

1. Задание.

2. Схема алгоритма.

3. Листинг программы.

4. Результаты работы программы.








©2015 arhivinfo.ru Все права принадлежат авторам размещенных материалов.