 |
|
Классификация промышленных роботов
По классу сложности выполняемых задач ПР условно подразделяются на три поколения.
Роботы первого поколения (программные) – это одиночные программируемые манипуляторы с незамкнутым управляющим рабочим циклом (без обратной связи). Они используются в упорядоченной внешней среде при выполнении простых, однотипных операций.
Роботы второго поколения (адаптивные) – это системы с развитой функцией восприятия. Они могут адаптироваться к окружающей среде и содержат устройства очувствления. В этих роботах существует информационная система, обрабатывающая сигналы, поступающие от устройств очувствления, а также осуществляется контроль работы рабочих органов и координация работы всех подсистем робота. Такие ПР требуют проблемно-ориентированного языка программирования.
Роботы третьего поколения (интеллектуальные) способны к абстракции и обобщению. Они могут самостоятельно решать достаточно сложные задачи, поддерживать адекватность модели среды, планировать свои действия и следить за их выполнением.
Роботы третьего поколения в свою очередь можно разделить на интегральные, неинтегральные и логические.
Интегральные – это роботы, обладающие двухсторонним взаимодействием – от окружающей среды к роботу (восприятие) и от робота к окружающей среде (действие).
Неинтегральные – это роботы, осуществляющие лишь одностороннее взаимодействие со средой через восприятие (например, системы контроля качества продукции с помощью средств технического зрения).
Логические – это роботы с экспертными системами, в которых создается банк знаний одного или нескольких экспериментов в определенной области. К этому банку система обращается в сложных ситуациях и на основании полученной информации контролирует поведение робота и принимает соответствующее решение.
По степени специализации функций роботы разделяются на универсальные, которые предназначены для выполнения ряда операций на разнообразном технологическом оборудовании; специальные, предназначенные для выполнения одной технологической операции с однотипной номенклатурой изделий; специализированные роботы, предназначенные для выполнения одной технологической операции с одним видом изделий.
По характеру выполняемых операций разделяют на ПР обслуживания и операционные (технологические). Первые выполняют сервисные операции (погрузочно-разгрузочные, транспортные), вторые – операционные роботы (сварка, окраска, сборка и др.).
В зависимости от возможности передвижения ПР разделяют на стационарные и подвижные.
По способу программирования ПР можно разделить на роботы с внешним программированием, обучением и комбинированным программированием.
Число степеней подвижности манипулятора в большой степени определяет функциональные возможности ПР и степень сложности его СУ. В простых роботах число степеней свободы ограничивается двумя-тремя.
Грузоподъемность ПР определяется областью их применения. Сверхлегкие – до 1 кг (в приборостроении, электронной и радиопромышленности), легкие – от 1 до 100 кг (приборо- и машиностроении), средней грузоподъемности – от 100 до 200 кг (в машиностроении), тяжелой - от 200 до 1000 кг и сверхтяжелой – боле 1000 кг (при автоматизации ТП в тяжелой промышленности.
Среди видов приводов манипуляторов и устройств передвижения наибольшее применение имеют роботы с электромеханическими и комбинированными приводами. Пневматические приводы используются на операциях с деталями, имеющими большие площади поверхностей с диэлектрическими свойствами. Гидравлические – используются преимущественно в роботах с большой грузоподъемностью.