| №№
тем
| Назва розділу/теми та її зміст
| Тривалість (годин), література
|
| Розділ 1. Сутність та принципи автоматичного управління
|
|
| Поняття про управління та регулювання
Коротка довідка з розвитку теорії і техніки автоматичного управління. Об’єкт управління, керовані величини, збурення і керуючі впливи. Управління, мета управління. Ручне, автоматизоване і автоматичне управління.
| 4 г. лекцій,
20 г. самост.
[2], с.16-22
[3], с.3-19
|
|
| Принципи автоматичного управління
Регулювання за відхиленням, збуренням, комбіновані АСР. Основні функціональні елементи САУ. Закони управління та автоматичні регулятори.
|
|
| Класифікація САУ за алгоритмом функціонування
Системи автоматичної стабілізації. Системи програмного управління. Системи, які слідкують. Оптимальні та адаптивні системи.
|
|
| Класифікація САУ за видом сигналів
Лінійні неперервні системи. Лінійні імпульсні системи. Нелінійні системи. Цифрові системи.
|
| Розділ 2. Моделі лінійних САУ та їх елементів
|
|
| Поняття про моделі САУ, статичні та динамічні характеристики
Фізичні та математичні моделі. Диференційні рівняння елементів і систем. Методика складання диференційних рівнянь. Лінеаризація. Статичні та динамічні характеристики
| 4 г. лекцій,
20 г. самост.
[2], с.33-37
[1], с.15-41
[3], с.30-59
|
|
| Функція передачі
Форми запису диференційних рівнянь. Функція передачі у зображеннях за Лапласом та в операційній формі. Структурні схеми САУ.
|
|
| Перехідна, вагова та частотна функції
Методи визначення перехідних та вагових функцій. Побудова перехідних характеристик. Отримання частотних функцій та побудова частотних характеристик.
|
|
| Типові динамічні ланки та їхнє з’єднання
Типові ланки та їх часові й частотні характеристики (підсилювальна, аперіодична, ідеальна та реальна диференцююча, інтегруюча, коливальна ланки та ланка запізнення), ланки з розподіленими параметрами. З’єднання ланок. Перетворення структурних схем.
|
| Розділ 3. Властивості та характеристики замкнених САУ
|
|
| Функції передачі замкненої системи.Функції передачі замкненої системи за завданням, за збуренням та за похибкою.
| 4 г. лекцій,
20 г. самост.
[1], с.54-59
[1], с.84-102
[3], с.65-71
[2], с.128-137
|
|
| Впливи на систему та вимоги до процесу управління
Детерміновані та випадкові впливи через завдання та реакція на них. Детерміновані та випадкові впливи через збурення, та реакція на них.
|
|
| Стійкість замкнених САУ
Визначення стійкості динамічної системи. Математична умова стійкості. Загальна характеристика критеріїв стійкості. Запас стійкості.
|
|
| Стаціонарні (усталені) режими лінійних САУ
Усталені режими лінійних САУ при регулярних впливах. Усталені режими лінійних САУ при випадкових впливах. Статичні та астатичні САУ. Способи зменшення статичної помилки.
|
| Розділ 4. Якість лінійних неперервних САУ
|
|
| Оцінювання якості САУ при сходинкових впливах
Види перехідних процесів. Прямі оцінки якості. Показники якості (час регулювання, перерегулювання, статична помилка та ін.)
| 4 г. лекцій,
20 г. самост.
[2], с.179-214
[1], с.111-126
|
|
| Оцінювання якості САУ при довільних впливах
Види довільних сигналів. Визначення коефіцієнтів помилок. Порядок астатизму.
|
|
| Частотні методи оцінювання якості
Показник коливальності. Резонансна частота та частота зрізу. Взаємозв’язок частотних та перехідних характеристик. Зв’язок якості САУ з логарифмічною частотною характеристикою.
|
|
| Кореневі методи оцінювання якості
Зв’язок якості САУ з коренями характеристичного рівняння. Ступінь стійкості та коливальності.
|
| Розділ 5. Синтез лінійних неперервних САУ
|
|
| Поняття про ідентифікацію об’єктів регулювання
Ідентифікація об’єктів регулювання за перехідними та ваговими характеристиками. Ідентифікація за частотними характеристиками.
| 4 г. лекцій,
20 г. самост.
[1], с.129-150
[2], с.236-264
|
|
| Наближені методи вибору закону регулювання та параметрів регулювальників
Типові закони регулювання. Інженерні методи вибору закону регулювання та розрахунку параметрів регулювальника.
|
|
| Синтез САУ за ЛЧХ та на базі кореневих методів
Синтез САУ за ЛЧХ. Синтез САУ з використанням ЕОМ на базі кореневих методів.
|
|
| Синтез систем підлеглого регулювання
Принцип підлеглого регулювання. Розрахунок параметрів керуючого пристрою для автоматизованого електропривода.
|
| Розділ 6. Імпульсні та цифрові лінійні САУ
|
|
| Квантування та модуляція неперервних сигналів
Види імпульсної модуляції. Лінійні імпульсні системи.
| 4 г. лекцій,
20 г. самост.
[1], с.247-285
|
|
| Математичний опис імпульсних САУ
Імпульсна САУ як з’єднання імпульсного елемента та неперервної частини. Математична модель реального імпульсного елемента та імпульсної системи в цілому.
|
|
| Z-перетворення. Різнісні рівняння
Дискретне перетворення Лапласа. Гратчаста функція та різнісні рівняння.
|
|
| Стійкість та якість імпульсних САУ
Застосування критеріїв стійкості до імпульсних систем. Побудова перехідних характеристик та оцінювання якості.
|
| Розділ 7. Нелінійі САУ
|
|
| Особливості нелінійних систем
Типові нелінійності та їх з’єднання. Нелінійна система як з’єднання нелінійного елемента та лінійної частини.
|
4 г. лекцій,
20 г. самост.
[4], с.6-33
[4], с.43-47
|
|
| Дослідження нелінійних систем методом фазового простору (фазової площини)
Поняття фазового простору та фазової площини. Види фазових траекторій та їх побудова.
|
|
| Метод гармонійної лінеарізації
Гармонійний баланс. Ідея методу гармонійної лінеаріазації. Функція передачі гармонійно лінеарізованої системи. Визначення параметрів автоколивань методом гармонійного балансу. Режими сковзання в нелінійних САУ.
| |
|
| Стійкість та якість нелінійних систем
Частотна функція нелінійної системи. Критерії абсолютної стійкості. Випадкові процеси в нелінійних САУ. Статистична лінеарізація.
|
| Розділ 8. Статистична динаміка САУ
|
|
| Основні характеристики випадкових стаціонарних процесів
Автокореляційні функції та спектральна щільність випадкових процесів.
| 4 г. лекцій,
20 г. самост.
[5], с.85-116
|
|
| Проходження випадкового стаціонарного сигналу крізь лінійну систему
Зв’язок випадкових характеристик вхідних та вихідних сигналів у неперервних та імпульсних системах.
|
|
| Розрахунок лінійних систем при випадкових впливах
Визначення середньої квадратичної помилки лінійної системи.
|
|
| Постановка задачі синтезу системи при випадкових впливах
Синтез систем за умов, що їхня структура є заданою. Оптимальні фільтри Вінера та Калмана-Б’юсі.
|
| Розділ 9. Адаптивні САУ
|
|
| Системи, що самі настроюються
Класифікація систем, що самі настроюються. Пошукові та непошукові системи.
| 4 г. лекцій,
20 г. самост.
[6], с.3-36
|
|
| Методи пошуку екстремуму
Регулярні методи пошуку. Метод Гауса-Зайделя. Метод найшвидкішого спускання. Градієнтний метод. Метод випадкового пошуку екстремума.
|
|
| Непошукові системи
Принцип еталонної моделі. Адаптивна система стабілізації з ідентифікатором. Адаптивна система з корелятором.
|
|
| Система з адаптацією в особових станах
Релейна система з автоколиваннями.
|
| Розділ 10. Оптимізація САУ методами варіаційного числення
|
|
| Основні поняття та визначення теорії оптимальних систем
Еволюція понять про взаємодію об’єкта та регулятора від найпростіших систем Ползунова-Уатта до сучасних систем оптимального управління на базі керуючої обчислювальної техніки. Причини виникнення задач оптимізації. Загальні положення оптимального управління.
|
36 г. самост.
[6], с.17-29
[6], с.37-47
|
|
| Математичний опис об’єктів та систем управління у просторі станів
Математичні моделі процесів та систем у просторі станів як складова вирішення задач оптимізації. Поняття про вектори стану, управління та виходу об’єктів управління.
Форми математичного опису об’єктів управління та їх перетворення до протору станів.
|
|
| Керованість, стабілізуємість та спостереженність об’єктів управління. Спостерігачі
Визначення та математичні критерії керованості, стабілізуємості та спостереженості об’єктів управління, фізична сутність керованості та спостереженості об’єкта. Спостерігачі: їх визначення та призначення.
|
|
| Мета і задача управління. Загальна постановка задачі оптимального управління
Формулювання, структура та загальна схема вирішення задач оптимального управління. Методи теорії оптимальних систем управління та особливості їх використання при розв’язанні оптимізаційних задач.
|
| Розділ 11. Варіаційне числення. Динамічне програмування
|
|
| Поняття про функціонал. Найпростіша задача варіаційного числення
Поняття про функціонал як критерій оптимальності управління динамічними об’єктами. Приклади критеріїв оптимальності. Найпростіша задача варіаційного числення. Рівняння Ейлера як перша необхідна умова екстремума функціонала. Узагальнення найпростішої задачі варіаційного числення на випадок залежності функціонала від багатьох функцій одного аргументу. Система рівнянь Ейлера-Лагранжа.
|
36 г. самост.
[7], с.13-40
[7], с.60-98
|
|
| Варіаційні задачі на умовний екстремум
Формулювання та приклади варіаційних задач на умовний екстремум. Вирішення загальної задачі Лагранжа як основа синтезу задач оптимального управління. Задачі Лагранжа, Майєра та Больця. Синтез оптимальних систем управління за допомогою варіаційного числення.
|
|
| Метод динамічного програмування
Основні положення метода. Принцип оптимальності Беллмана. Оптимальне управління дискретними та неперервними системами. Функції та рівняння Беллмана у дискретній та неперервній формі як основа синтезу систем оптимального управління.
|
|
| Аналітичне конструювання оптимального регулятора (АОКР) стану методом динамічного програмування
Постановка задачі АКОР. Синтез оптимального регулятора стабілізації стану лінійних об’єктів управління. Матричне рівняння Ріккаті.
|
| Розділ 12. Принцип максимуму Понтрягина
|
|
| Принцип максимуму. Система зв’язаних рівнянь
Голчата варіація та умови оптимальності. Принцип максимуму Понтрягіна та його геометричний сенс. Система зв’язаних рівнянь.
|
36 г. самост.
[8], с.55-67
|
|
| Практичне застосування принципу максимуму
Алгоритм пошуку оптимального управління в різних задачах. Ітераційні процедури.
|
|
| Синтез систем, які є оптимальними за швидкодією. Теорема про «n»- інтервалів
Постановка задачі про максимальну швидкодію та теорема О.А. Фельдбаума про «n»- інтервалів. Алгоритм розрахунку оптимальних за швидкодією систем управління об’єктами, у тому числі з обмеженнями на фазові координати.
|
|
| Зв’язок між класичним варіаційним численням, принципом максимуму та динамічним програмуванням
Геометричний сенс зв’язку методів варіаційного числення, принципу максимуму та динамічного програмування і області їх застосування.
|
©2015 arhivinfo.ru Все права принадлежат авторам размещенных материалов.
