Главная | Обратная связь

Звенья систем управления первого порядка, их характеристики: инерционное, форсирующее.

Дифференциальное у-ние работы инерционного звена имеет вид

(4)

Такие звенья очень часто встречаются в системах управления. Диф. ур-е пассивной RC-цепи, кот. Представляет собой типичный пример инерционного звена.

Преобразуем у-ие (4) :

, отсюда найдем передаточную ф-цию звена: , где

Комплексный коэффициент передачи звена будет

Инерционное (пассивная RC-цепь)

, где

Форсирующее

, где , ,

 

Вопрос №10

Консервативное

-коэффициент демпфирования

, , , , , , , .

 

Вопрос №11

Колебательное

- коэффициент демпфирования

, .

 

Вопрос №12

Способы объединения звеньев в систему

При последовательном соединении звеньев (рис. 3.8,а) справедливы следующие соотношения между преобразованиями Лапласа от сигналов:

Исключая из этих равенств все переменные, кроме и , находим

Отсюда найдем передаточную функцию системы:

В случае параллельного соединения элементов (рис. 3.8, б) преобразования Лапласа от сигналов на выходе звеньев будут

Суммируя эти зависимости, имеем

Таким образом, передаточная функция системы равна

Найдем теперь передаточную функцию замкнутой системы уравнения с обратной связью (рис. 3.8, в). Соотношения между сигналами на выходе звеньев будут

Последнее равенство представляет собой уравнение работы суммирующего элемента.

Исключая из приведенных равенств все переменные, кроме и , имеем

Отсюда находим передаточную функцию замкнутой системы:

 

Знак + в знаменателе соответствует отрицательной обратной связи, а знак - положительной обратной связи.

 

 

Вопрос №13

Соединения динамических звеньев.

Имеются три типа соединений динамических звеньев:

- последовательное;

- параллельное;

- встречно- параллельное или соединение в виде обратной связи.

Последовательнымназывается соединение при котором выходная переменная каждого предыдущего звена подается на вход последующего звена.