 |
|
Типы соединения звеньев в САУ
При рассмотрении структурных схем в САУ предполагается, что звенья являются направленными, то есть преобразуют сигнал в направлении, от входа к выходу, и что выполняется условие независимости передаточных функций от наличия соседних звеньев. Различают три типа соединения звеньев:
— последовательное;
— параллельное;
— встречно-параллельное (соединение по принципу обратной связи).
1.6.1 Последовательное соединение звеньев.
Рисунок 1.6.1. Последовательное соединение звеньев.
Задача: зная передаточные функции и частотные характеристики отдельных звеньев получить передаточную функцию и частотные характеристики всей цепи. В соответствии с рисунком (1).
y=y3=x3W3=y2W3=x2W2W3=x·W1W2W3.
. (1.6.1)
В соответствии с (1) для АФЧХ
. (1.6.2)
На основании (2) для АЧХ
. (1.6.3)
На основании (3) для ЛАЧХ
. (1.6.4)
В соответствии с (2) для ФЧХ и ЛФЧХ
. (1.6.5)
К сожалению, для временных динамических характеристик такие простые соотношения отсутствуют. Временные динамические характеристики всей цепи не могут быть найдены по временным динамическим характеристикам отдельных звеньев.
1.6.2 Параллельное соединение звеньев
Рисунок 1.6.2. Параллельное соединение звеньев.
Задача: зная передаточные функции и временные динамические характеристики отдельных звеньев найти передаточную функцию и временные динамические характеристики всей цепи.
Передаточная функция всей цепи в соответствии с рис.2 определяется следующими соотношениями:
,
На основании полученного выражения для 
звеньев можно записать
, (1.6.6)
Переходная функция 
и функция веса 
всей цепи в соответствии с рис.2 определяется следующими соотношениями:
, (1.6.7)
. 
(1.6.8)
Для получения частотных динамических характеристик всей цепи надо рассматривать всю цепь целиком.