Здавалка
Главная | Обратная связь

Передаточные функции замкнутых САУ



Составим структурную схему, соответствующую функциональной схеме на рисунке 0.1.

 
 

 


Рисунок 1.8.1.Структурная схема.

На рис. 1

Wн(p) – передаточная функция объекта управления по нагрузке,

W0(р) – передаточная функция объекта управления по управляемому сигналу u,

WСРП(р) – передаточная функция счетно-решающего прибора,

Wдс(р) – передаточная функция датчика скорости.

Стандартной структурной схемой является схема, приведенная к единичной ОС. Приведём схему рис. 1 к единичной ОС.

 

 

Рисунок 1.8.2. Структурная схема с единичной обратной связью.

На рис.2

W(p)=Wр(p)·W0(p) — передаточная функция разомкнутой системы,

g — задающее воздействие, равное желаемому значению выходного сигнала у, ( имеет ту же размерность, что и у). – ошибка системы.

x=g-y —. (1.8.1)

Устойчивость или неустойчивость САУ, а так же её точность, в основном, определяются замкнутым контуром. Поэтому звено с передаточной функцией W-1дс(p) не рассматривается.

Получим передаточную функцию замкнутой САУ. Из рисунка 2

. (1.8.2)

Если из системы уравнений (1) и (2) исключить х, то получим

. (1.8.3)

Если из уравнений (1), (2) исключить у, тогда

. (1.8.4)

Выражения (3), (4) записаны для замкнутой САУ. Из этих выражений можно записать следующие передаточные функции замкнутой САУ:

передаточная функция замкнутой САУ по задающему воздействию (главный оператор)

, (1.8.5)

передаточная функция замкнутой САУ по ошибке от задающего воздействия

, . (1.8.6)

Передаточная функция замкнутой САУ по нагрузке

. (1.8.7)

Найдём выражения для передаточных функций САУ с неединичной ОС, представленной на рис.3

 


 

Рисунок 1.8.3.Структурная схема с неединичной обратной связью.

 

.

Передаточной функцией замкнутой САУ по ошибке будет

(1.8.8)

Формула (8) совпадает с формулой (6), полученной для единичной обратной связи.

Закон, в соответствии с которым функционирует система управления, выраженный в математической форме, называется законом (алгоритмом) управления.







©2015 arhivinfo.ru Все права принадлежат авторам размещенных материалов.