 |
|
Встречно-параллельное соединение звеньев
 |
±
Рисунок 1.6.3. Встречно-параллельное соединение звеньев.
Цепь, содержащая звено W1(р) (W2(р)), называется прямой (обратной) связью.
Задача: зная передаточные функции W1 и W2 найти передаточную функцию всей цепи.
В соответствии с рис. 3
откуда 
(1.6.9)
Предположим, что W2(p)>0, тогда, если к сумматору обратная связь (ОС) подходит со знаком + (-), то ОС называется положительной (отрицательной). При положительной ОС в знаменателе должен стоять (-) при отрицательной (+).
Если W2(p)º1 то ОС называется единичной. В этом случае структурная схема имеет вид
 |
Если звено W2(p) является позиционным, то ОС называется жёсткой.
Если звено W2(p) дифференцирующего типа то ОС называется гибкой или скоростной.
САУ могут содержать несколько обратных связей, например,
 |
─
Единичная ОС является местной ОС, а связь, содержащая звено W3(p), является главной. Главная ОС в подавляющем большинстве случаев является отрицательной.
Полученные соотношения между передаточными функциями для трех типов соединения звеньев позволяют получить передаточные функции и для сложных соединений звеньев.
Пусть дана структурная схема системы
 |
─ ─
Задача. Зная передаточные функции звеньев, найти передаточные функции всей цепи. Для данной схемы можно записать
Основные правила преобразования структурных схем.
Таблица 1. Правила преобразования структурных схем.
| № п/п | Операция | Исходная схема | Эквивалентная схема | |||||||
| Перестановка сумматоров | 
─
у=(х1+х2-х3)+(х4+х5)
| 
–
у=х4+х2+х5+х1-х3
| ||||||||
| Перестановка звеньев | 
y=xW1W2
| 
y=xW2W1
| ||||||||
| Перенос узла с выхода на вход сумматора | 
y=x1+x2
|
y=x1+x2 | ||||||||
| Перенос узла со входа на выход сумматора | 
y=x1+x2
|
y=x1+x2
| ||||||||
| Перенос узла с выхода на вход звена | 
| 
| ||||||||
| Перенос узла со входа на выход звена | 
|
| ||||||||
| Перенос сумматора с выхода на вход звена | 
y=x1W+x2
| |||||||||
| Перенос сумматора со входа на выход звена | 
| 
| ||||||||
| Переход к единичной обратной связи (ОС) | 
|
