Здавалка
Главная | Обратная связь

Повышение точности за счёт введения в закон управления производственной от ошибки или гибкой о.с.



Сами эти мероприятия не изменяют стационарные составляющие ошибки системы. Однако они увеличивают запасы устойчивости, а это, в свою очередь, позволяет увеличить коэффициент передачи разомкнутой цепи и (или) степень астатизма. Это приводит к повышению точности.

1.11.4. Повышение точности за счет применения комбинированного управления.(см. пункт 0.1.1).

САУ является инвариантной по отношению к воздействию, если после завершения переходного процесса, определяемого начальными условиями, ошибка системы не зависит от этого воздействия. В частности, астатические системы инвариантны по отношению к постоянным воздействиям. Основным методом достижения инвариантности является применение комбинированного управления. Рассмотрим случай, когда дополнительно к регулированию по отклонению (по ошибке х) используется регулирование по задающему воздействию.

 
 

 


Рисунок 1.11.1. Комбинированное управление по задающему сигналу.

Ошибка системы определяется выражением

x=g-y, (1.11.4.1)

Передаточная функция всей цепи

. (1.11.4.2)

Для того чтобы система была инвариантной, должно выполнятся условие

. (1.11.4.3)

Задача: найти передаточную функцию j(р) такую, чтобы в установившемся режиме ошибка от задающего воздействия была равна нулю.

Подставляя Ф(р) из (2) в (3) найдём

. (1.11.4.4)

В передаточной функции разомкнутой системы W(p) степень полинома знаменателя больше степени полинома числителя, а в функции j(р) — наоборот. Поэтому её можно разложить в ряд по степени р.

(1.11.4.5)

где а012, и т.д. — постоянные коэффициенты, т.е. ряд (5) состоит из суммы дифференцирующих звеньев различного порядка. В технических системах обычно собственная частота системы управления гораздо ниже частоты помех. При дифференцировании синусоидального сигнала имеет место соотношение

,

т.е. в результате дифференцирования амплитуда сигнала возрастает пропорционально её частоте, следовательно, при прохождении сигнала через звено с передаточной функцией (5) амплитуда помех становится существенно выше амплитуды полезных сигналов, а это при всегда присутствующем ограничении сигналов может сделать систему неработоспособной (помехи „забивают” тракт), т.е. при наличии дифференцирования в системе ухудшается её помехозащищённость. Поэтому в разложении (5) приходится ограничиваться только первым и, иногда, первым и вторым членами разложения. Вследствие этого достигается инвариантность только по отношению к входному сигналу g=const или g=got.

Рассмотрим задачу обеспечения инвариантности по отношению к нагрузке:

 

Рисунок 1.11.2. Комбинированое управление по нагрузке.

 

Задача: найти передаточную функцию y(р), делающую систему инвариантной по отношению к нагрузке fн.

На выходе сумматора 3 в установившемся режиме должно отсутствовать влияние нагрузки fн.

откуда

. (1.11.4.6)

Здесь могут возникнуть те же проблемы в отношении помехозащищённости в зависимости от вида передаточных функций Wн и W.







©2015 arhivinfo.ru Все права принадлежат авторам размещенных материалов.